Kurzusleírás
Bevezetés a Robot Manipulációba és Mélytanulásba
- Áttekintés a manipulációs feladatokról és rendszerkomponensekről
- Hagyományos vs. tanulásalapú megközelítések
- Mélytanulás az érzékelésben, tervezésben és vezérlésben
Érzékelés Manipulációhoz
- Vizualis érzékelés és objektumfelismerés fogáshoz
- 3D látás, mélységérzékelés és pontfelhő feldolgozás
- CNN-k betanítása objektumloklizációhoz és szegmentáláshoz
Fogási Tervezés és Felismerés
- Klasszikus fogási tervezési algoritmusok
- Fogási pozíciók tanulása adatokból és szimulációból
- Fogásfelismerő hálózatok implementálása (pl. GGCNN, Dex-Net)
Vezérlés és Mozgástervezés
- Inverz kinematika és trajektóriagenerálás
- Tanulásalapú mozgástervezés és utánzó tanulás
- Erősítésalapú tanulás manipulációs vezérlési politikákhoz
Integráció ROS 2-vel és Szimulációs Környezetekkel
- ROS 2 csomópontok beállítása érzékeléshez és vezérléshez
- Robot manipulátorok szimulálása Gazebo és Isaac Sim környezetekben
- Neurális modellek integrálása valós idejű vezérléshez
End-to-End Tanulás Manipulációhoz
- Érzékelés, politika és vezérlés kombinálása egységes hálózatokban
- Demonstrációs adatok felhasználása felügyelt politika tanuláshoz
- Tartományadaptáció szimuláció és valós hardver között
Értékelés és Optimalizálás
- Metrikák a fogási siker, stabilitás és pontosság mérésére
- Tesztelés változó körülmények és zavarok mellett
- Modelltömörítés és üzembe helyezés peremhálózati eszközökön
Gyakorlati Projekt: Mélytanulásalapú Robot Fogás
- Érzékelésről cselekvésre vezető folyamat tervezése
- Fogásfelismerő modell betanítása és tesztelése
- A modell integrálása egy szimulált robotkarra
Összefoglalás és Következő Lépések
Követelmények
- Erős ismeret a robotika kinematikájáról és dinamikájáról
- Tapasztalat Pythonnal és mélytanulási keretrendszerekkel
- Ismeret a ROS vagy hasonló robotikai middleware-ekkel
Közönség
- Intelligens manipulációs rendszereket fejlesztő robotikai mérnökök
- Fogási alkalmazásokon dolgozó érzékelési és vezérlési szakemberek
- Robottanulás és AI-alapú vezérlés területén dolgozó kutatók és haladó gyakorlók
Vélemények (2)
Az anyagok (virtuális gép) biztosítása, hogy azonnal bele tudjanak ugrani a gyakorlatokba, valamint a Ros2 magjának magyarázata. Miért működnek a dolgok egy bizonyos módon.
Arjan Bakema
Kurzus - Autonomous Navigation & SLAM with ROS 2
Gépi fordítás
a gyakorlati ismerete és használata a mesterséges intelligencia (AI) alkalmazásában a robotika jövőjében.
Ryle - PHILIPPINE MILITARY ACADEMY
Kurzus - Artificial Intelligence (AI) for Robotics
Gépi fordítás